Rafael Camacho nasceu em Lisboa e teve no Sporting o seu berço futebolístico. Após cinco anos de formação no Pólo EUL, mudou-se para Inglaterra onde esteve dois anos no Manchester City. Acabou por regressar a Portugal, passou fugazmente pelo Real SC (Massamá) mas depressa retornou a terras de Sua Majestade.

Assinou contrato com o Liverpool FC e em apenas três anos jogou pelos sub-18, sub-19 e sub-23, culminando esse percurso com a estreia na equipa principal dos "reds", promovida por Jürgen Klopp. Jogou na Premier League e actuou como titular na FA Cup antes de regressar a casa, completando um ciclo que havia começado há 11 anos.

Aposta do Sporting CP para esta época, Camacho assume que está a concretizar um sonho e que tudo dará pelo clube do leão rampante.